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1
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#include <Servo.h>
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3
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Servo ServoMot_1;
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5
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Servo ServoMot_2;
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//int left=90;
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7
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//int right=90;
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8
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int posLR=90;
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9
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int posUD=110;
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10
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//int up=110;
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11
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//int down=110;
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12
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13
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void setup()
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{
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17
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ServoMot_1.attach(5);
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18
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ServoMot_2.attach(6);
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19
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ServoMot_1.write(90);
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20
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ServoMot_2.write(110);
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21
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22
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//Setup Canale A
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23
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pinMode(12, OUTPUT); //Inizializza Canale A pin
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24
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pinMode(9, OUTPUT); //Inizializza Fermo Canale A pin
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25
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pinMode(13, OUTPUT); //Inizializza Canale B pin
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26
|
pinMode(8, OUTPUT); //Inizializza Fermo Canale B pin
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27
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28
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Serial.begin(9600);
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29
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30
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31
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32
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}
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33
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35
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void loop()
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36
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{
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37
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38
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39
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if (Serial.available()) {
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40
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int inByte = Serial.read();
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41
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42
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// UP
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43
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if (inByte==117 && posUD <= 179)
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44
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{
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45
|
posUD = posUD + 1 ;
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46
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ServoMot_2.write(posUD);
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47
|
}
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48
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// DOWN
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49
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if (inByte==100 && posUD >= 80)
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50
|
{
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51
|
posUD = posUD - 1 ;
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52
|
ServoMot_2.write(posUD);
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53
|
}
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54
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//Left
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55
|
if (inByte==108 && posLR >= 1) {
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56
|
posLR = posLR - 1 ;
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57
|
ServoMot_1.write(posLR);
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58
|
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59
|
}
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60
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//Right
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61
|
if (inByte==114 && posLR <= 179)
|
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62
|
{
|
|
63
|
posLR = posLR + 1 ;
|
|
64
|
ServoMot_1.write(posLR);
|
|
65
|
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66
|
}
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67
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68
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69
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70
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// Controllo Motori
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71
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73
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// AVANTI
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74
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if (inByte==97)
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75
|
{
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76
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digitalWrite(12, LOW); // AVANTI Motore A
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|
77
|
digitalWrite(13, HIGH); // AVANTI Motore B
|
|
78
|
digitalWrite(9, LOW); //Sblocco A
|
|
79
|
digitalWrite(8, LOW); //Sblocco B
|
|
80
|
analogWrite(3, 255); // Velocità Motore A
|
|
81
|
analogWrite(11, 255); // Velocità Motore B
|
|
82
|
delay(10);
|
|
83
|
digitalWrite(9, HIGH); //Blocco Motore A
|
|
84
|
digitalWrite(8, HIGH); //Blocco Motore B
|
|
85
|
}
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86
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// INDIETRO
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87
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if (inByte==105 )
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88
|
{
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89
|
digitalWrite(12, HIGH); // INDIETRO Motore A
|
|
90
|
digitalWrite(13, LOW); // INDIETRO Motore B
|
|
91
|
digitalWrite(9, LOW); //Sblocco A
|
|
92
|
digitalWrite(8, LOW); //Sblocco B
|
|
93
|
analogWrite(3, 255); // Velocità Motore A
|
|
94
|
analogWrite(11, 255); // Velocità Motore B
|
|
95
|
delay(10);
|
|
96
|
digitalWrite(9, HIGH); //Blocco Motore A
|
|
97
|
digitalWrite(8, HIGH); //Blocco Motore B
|
|
98
|
}
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99
|
//Left 's' = 115 (ascii)
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|
100
|
if (inByte==115) {
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|
101
|
digitalWrite(12, LOW); // INDIETRO Motore A
|
|
102
|
digitalWrite(13, LOW); // INDIETRO Motore B
|
|
103
|
digitalWrite(9, LOW); //Sblocco A
|
|
104
|
digitalWrite(8, LOW); //Sblocco B
|
|
105
|
analogWrite(3, 255); // Velocità Motore A
|
|
106
|
analogWrite(11, 255); // Velocità Motore B
|
|
107
|
delay(10);
|
|
108
|
digitalWrite(9, HIGH); //Blocco Motore A
|
|
109
|
digitalWrite(8, HIGH); //Blocco Motore B
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110
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111
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112
|
}
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113
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//Right 'e' = 101 (ascii)
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114
|
if (inByte==101)
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115
|
{
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116
|
digitalWrite(12, HIGH); // INDIETRO Motore A
|
|
117
|
digitalWrite(13, HIGH); // INDIETRO Motore B
|
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118
|
digitalWrite(9, LOW); //Sblocco A
|
|
119
|
digitalWrite(8, LOW); //Sblocco B
|
|
120
|
analogWrite(3, 255); // Velocità Motore A
|
|
121
|
analogWrite(11, 255); // Velocità Motore B
|
|
122
|
delay(10);
|
|
123
|
digitalWrite(9, HIGH); //Blocco Motore A
|
|
124
|
digitalWrite(8, HIGH); //Blocco Motore B
|
|
125
|
|
|
126
|
}
|
|
127
|
|
|
128
|
}
|
|
129
|
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130
|
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131
|
}
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