Robotica » MANOBOT

/*

    Progetto : ManoBot -  HackLab Terni

    Marzo - Aprile 2012

    Autore : Moreno Petrucci

*/

#include <Servo.h>

Servo ServoMot_1;

Servo ServoMot_2;

Servo ServoMot_3;

Servo ServoMot_4;

Servo ServoMot_5;

int melodia[]={100,350,600,200,100};

int durataNote[] = {250, 500, 250, 250, 250};

int analogValue_1 = 180;

int analogValue_2 = 180;

int analogValue_3 = 180;

int analogValue_4 = 180;

int analogValue_5 = 180;

void setup()

{

ServoMot_1.attach(8);

ServoMot_2.attach(9);

ServoMot_3.attach(10);

ServoMot_4.attach(11);

ServoMot_5.attach(12);

ServoMot_1.write(10);

ServoMot_2.write(10);

ServoMot_3.write(10);

ServoMot_4.write(10);

ServoMot_5.write(10);

Serial.begin(9600);

}

void loop()

{

//Lettura segnale analogico proveniente da Sensore Flex

analogValue_1 = constrain(map(analogRead(2),300,240,9,180),9,180);

analogValue_2 = constrain(map(analogRead(0),350,260,9,180),9,180);

analogValue_3 = constrain(map(analogRead(1),270,130,9,180),9,180);

analogValue_4 = constrain(map(analogRead(4),285,220,9,180),9,180);

analogValue_5 = constrain(map(analogRead(3),300,250,9,180),9,180);

//      1 -  P O L L I C E

// Azionamento Servomotore in base al segnale analogico entrante

if (analogValue_1 > 35) {ServoMot_1.write(analogValue_1);}

// Riproduzione tono musicale

if (analogValue_1 > 40) {tone(13, melodia[0],durataNote[0]);} //if (analogValue_1 > 150) {tone(8, melodia[2] + analogValue_1,durataNote[0]);

//      2 -  I N D I C E

// Azionamento Servomotore in base al segnale analogico entrante

if (analogValue_2 > 25) {ServoMot_2.write(analogValue_2);}

// Riproduzione tono musicale

if (analogValue_2 > 80) {tone(13, melodia[1],durataNote[1]);} //if (analogValue_1 > 150) {tone(8, melodia[2] + analogValue_1,durataNote[0]);

//      3 -  M E D I O

// Azionamento Servomotore in base al segnale analogico entrante

if (analogValue_3 > 15) {ServoMot_3.write(analogValue_3);}

// Riproduzione tono musicale

if (analogValue_3 > 50) {tone(13, melodia[2],durataNote[2]);} //if (analogValue_1 > 150) {tone(8, melodia[2] + analogValue_1,durataNote[0]);

//      4 -  A N U L A R E

// Azionamento Servomotore in base al segnale analogico entrante

if (analogValue_4 > 15) {ServoMot_4.write(analogValue_4);}

// Riproduzione tono musicale

if (analogValue_4 > 70) {tone(13, melodia[3],durataNote[3]);} //if (analogValue_1 > 150) {tone(8, melodia[2] + analogValue_1,durataNote[0]);

//

//      5 -  M I G N O L O

// Azionamento Servomotore in base al segnale analogico entrante

if (analogValue_5 > 15) {ServoMot_5.write(analogValue_5);}

// Riproduzione tono musicale

if (analogValue_5 > 50) {tone(13, melodia[4],durataNote[4]);} //if (analogValue_1 > 150) {tone(8, melodia[2] + analogValue_1,durataNote[0]);

Serial.println(analogRead(2), DEC);

delay(100);

}